北京师范大学图书馆始于1902年京师大学堂师范馆的图书室。1908年的京师优级师范学堂图书室是我馆的前身。1917年，学校将各部图书室的藏书和杂志集中起来，加以重新整理、组织、统一典藏，正式建立“北京高等师范学校图书馆”，并于当年的12月1日举行了开幕式，刘宝廉为首任图书馆主任。

　　为扩大规模，1921年9月在和平门本部开始兴建第一座图书馆大楼，1922年10月完成。总面积1157平方米，设有办公室、目录室、新闻报纸室、杂志室、阅览室和讲演厅，书库可藏书10万册。   1931年2月北平大学女子师范学院图书馆并入北京师范大学图书馆。1937年至1946年，由于日军的侵略，图书馆随学校西迁陕西、甘肃等地，辗转于西安、汉中和兰州一带，1946年回到北京恢复借阅。图书馆总馆在和平门外南新华街的学校本部，分馆设在石驸马大街的文学院，共有馆舍1904平方米，阅览座位300余个。1952年院系调整后，石驸马大街的图书馆分馆撤消，增加了辅仁大学馆址。1954年至1959年，由于校舍的原因，馆址分为三处：和平门外南新华街的学校本部；定阜大街的原辅仁大学；北太平庄校区。

　　1959年，在北太平庄新校区内建设新馆舍（即现在的旧馆）。总面积9300平方米，共有6个阅览室，1300个座位，19个研究室，8层书库。当时的图书馆分为六个业务部门：采编组、参考阅览组、流通保管组、期刊组、科学方法组和办公室。1966年“文化大革命”开始后，图书馆一度关闭。由于教师和图书馆职工的保护，图书馆基本没有受到损失。1973年后，图书馆恢复开放并逐步走向完善。

　　1989年由原国家教育委员会投资、香港同胞邵逸夫先生捐资、学校自筹资金，合作建成又一座新馆。总面积13000平方米，设有书库、阅览室，小研究室、学术报告厅、语音室、视听室、复印室、缩微室等，共有阅览座位1500余个。

　　为方便读者，目前每周开馆时间100小时以上，周末及假日均向读者开放。大部分阅览室以学科组织藏书，因此专业性强，便于查找专业学科的文献资料。书库采用三线制藏书和借阅结合的服务方式。一线为开架书库，读者可直接进入书库选借自已需要的图书。二线为基本书库，闭架外借。三线为库本书库，仅提供馆内阅览。现在共有四个借阅处，即：中文图书借阅处、外文图书借阅处、基本书库、报刊借阅处；共有各类阅览室10余个，即：京师文库、新书阅览室、文科阅览室、理科阅览室、库本阅览室、古籍阅览室、工具书阅览室、教育阅览室、外文报刊阅览室、教育部获奖和课题成果图书阅览室等，另有13个学科资料室。